伊嘉昂帶您了解諧波減速機(jī)
發(fā)布時(shí)間：2022-03-08
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諧波減速機(jī)由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。由蘇州伊嘉昂了解：柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個(gè)齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點(diǎn)分布在介于橢圓中心的兩個(gè)對(duì)立面。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開(kāi)始嚙合。波發(fā)生器每正時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當(dāng)于剛輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1個(gè)齒數(shù)差。在180°對(duì)稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。2.諧波減速器原理波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(zhǎng)。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開(kāi)。周長(zhǎng)上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)、再嚙入……，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。工作時(shí)，固定剛輪，由電機(jī)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)。
當(dāng)波形發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)，它會(huì)使撓性花鍵的開(kāi)口端徑向變形。波形發(fā)生器和撓性花鍵然后被放置在圓形花鍵內(nèi)，將齒嚙合在一起。由于彈性花鍵的橢圓形狀，牙齒*在彈性花鍵的相對(duì)兩側(cè)的兩個(gè)區(qū)域嚙合，并且這兩個(gè)區(qū)域跨越波發(fā)生器橢圓的主軸?，F(xiàn)在，隨著波形發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)，與圓形花鍵嚙合的撓性花鍵齒將慢慢改變位置。由于柔性花鍵和圓形花鍵之間的齒數(shù)不同，對(duì)于波形發(fā)生器每旋轉(zhuǎn)180度，齒嚙合將導(dǎo)致?lián)闲曰ㄦI相對(duì)于波形發(fā)生器向后少量旋轉(zhuǎn)。換句話說(shuō)，隨著波形發(fā)生器每旋轉(zhuǎn)180度，與圓形花鍵嚙合的撓性花鍵齒將*前進(jìn)一個(gè)齒。因此，波形發(fā)生器旋轉(zhuǎn)360度時(shí)，撓性花鍵將改變位置或前進(jìn)兩個(gè)齒。例如，如果撓性花鍵有200個(gè)齒，波形發(fā)生器必須旋轉(zhuǎn)100圈，柔輪花鍵才能前進(jìn)200個(gè)齒，或者柔輪花鍵只能旋轉(zhuǎn)一圈。這是100:1的比例。在這種情況下，圓弧花鍵將有202個(gè)齒，因?yàn)閳A弧花鍵的齒數(shù)總是比撓性花鍵的齒數(shù)多兩個(gè)。我們可以用下面的公式很容易地計(jì)算出減速比。該比率等于撓性花鍵齒–圓形花鍵齒除以撓性花鍵齒。因此，以撓性花鍵上的200個(gè)齒和圓形花鍵上的202個(gè)齒為例，減速比為。這是波發(fā)生器速度的1/100，減號(hào)表示輸出方向相反。通過(guò)改變齒數(shù)，我們可以得到不同的減速比。
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